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機械手控制系統的基本功能

[ 發布日期:2020-05-08 ] 來源: 【打印此文】 【關閉窗口】


       機械手控制系統的基本功能:


       1.控制機械臂末端執行器的運動位置(即控制末端執行器經過的點和移動路徑);

  2.控制機械臂的運動姿態(即控制相鄰兩個活動構件的相對位置);

  3.控制運動速度(即控制末端執行器運動位置隨時間變化的規律);

  4.控制運動加速度(即控制末端執行器在運動過程中的速度變化);

  5.控制機械臂中各動力關節的輸出轉矩:(即控制對操作對象施加的作用力);

  6.具備操作方便的人機交互功能,機器人通過記憶和再現來完成規定的任務;

  7.使機器人對外部環境有檢測和感覺功能。工業機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進行測量、識別,判斷作業條件的變化。


水平多關節機械手控制系統

華成工控-水平多關節四軸驅控一體


       機械手控制系統,就相當于人體的大腦,是機器臂的核心組成部分。關于機器臂的控制系統有哪些分類呢?機械人控制系統按其控制方式可分集中控制系統、主從控制系統及分散控制系統,下面為大家詳細講講這些系統。


       1、集中控制系統:用一臺計算機實現全部控制功能,結構簡單,成本低,但實時性差,難以擴展,在早期的機器人中常采用這種結構;PC的集中控制系統里,充分利用了PC資源開放性的特點,可以實現很好的開放性:多種控制卡,傳感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、并口集成到控制系統中。集中式控制系統的優點是:硬件成本較低,便于信息的采集和分析,易于實現系統的最優控制,整體性與協調性較好,基于PC的系統硬件擴展較為方便。

  2、主從控制系統:采用主、從兩級處理器實現系統的全部控制功能。主CPU實現管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等:從CPU實現所有關節的動作控制。主從控制方式系統實時性較好,適于高精度、高速度控制,但其系統擴展性較差,維修困難。

  3、分散控制系統:按系統的性質和方式將系統控制分成幾個模塊,每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略,各模式之間可以是主從關系,也可以是平等關系。這種方式實時性好,易于實現高速、高精度控制,易于擴展,可實現智能控制,是目前流行的方式,系統靈活性好,控制系統的危險性降低,采用多處理器的分散控制,有利于系統功能的并行執行,提高系統的處理效率,縮短響應時間。

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