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機器人控制系統有哪些分類

[ 發布日期:2020-04-21 ] 來源: 【打印此文】 【關閉窗口】

       機器人的控制系統,就相當于人體的大腦,是機器人的核心組成部分。關于機器人的控制系統有哪些分類呢?機器人控制系統按其控制方式可分集中控制系統、主從控制系統及分散控制系統,下面為大家詳細講講這些系統。


五軸注塑機機器人控制系統

注塑機機器人控制系統


       關于機器人控制系統的分類:

       集中控制系統:用計算機實現所有控制功能。它結構簡單,成本低,但實時性差,難以擴展。這種結構常用于早期的機器人;赑C機的集中控制系統充分利用了PC機資源的開放性特點,可以實現良好的開放性:各種控制卡和傳感器設備可以通過標準PCI插槽或標準串口和并口集成到控制系統中。集控系統的優點是:硬件成本較低,信息采集和分析容易,系統最優控制容易實現,整體性和協調性好,基于PC機的系統硬件易于擴展。

       主從控制系統:主從處理器用于實現系統的所有控制功能。主處理器實現管理、坐標轉換、軌跡生成和系統自診斷:從處理器實現所有關節的運動控制。主從控制系統實時性好,適合高精度、高速控制,但系統擴展性差,維護困難。

       分散控制系統:系統控制根據系統的性質和模式分為幾個模塊。每個模塊有不同的控制任務和控制策略。模式可以是主從式或同等式。該方法實時性好,易于實現高速高精度控制,易于擴展,并能實現智能控制。這是目前流行的方法。該系統具有良好的靈活性,降低了控制系統的風險。多處理器分散控制有利于系統功能的并行執行,提高系統的處理效率,縮短響應時間。

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