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視覺檢測系統與機器人控制系統的應用

[ 發布日期:2019-10-23 ] 來源: 【打印此文】 【關閉窗口】

       機器人技術是涉及機械學、傳感器技術、驅動技術、控制技術、通信技術和計算機技術的一門綜合性高新技術。視覺檢測系統應用,提高了機器人在定位的精度,提高抓取的精準度。視覺檢測系統在電子3C上的應用:


       1、電子元器件字符檢測


       小型電子元器件及小尺寸工業制品的外觀檢測、SMD產品的外觀檢測、硅片外觀檢測中的應用。檢測內容有印字錯誤、內容錯誤、圖像錯誤、方向錯誤、漏印、表面缺陷,對被測物表面進行高速及自動拍照后,數據傳輸到計算機進行處理,找出有缺陷產品。


       2、裝配工藝檢測


       檢測范圍:部件位置、機器視覺檢測尺寸、物體外沿、字符讀取及校驗、支腳、外觀等檢測。


機械手控制系統應用行業

工業機器人控制系統應用行業


       華成工業控制是一家高新技術企業,提供工業控制領域核心技術。機器人控制系統是工業機器人的重要組成部分,它的作用相當于人腦。擁有一個功能完善、靈敏可靠的控制系統是工業機器人與設備協調動作、共同完成作業任務的關鍵。工業機器人的控制系統一般由對其自身運動的控制和工業機器人與周邊設備的協調控制兩部分組成。工業機器人控制系統的特點:


       (1)機器人的控制是與機構運動學和動力學密切相關的。在各種坐標下都可以對機器人手足的狀態進行描述,應根據具體的需要對參考坐標系進行選擇,并要做適當的坐標變換。經常需要正向運動學和反向運動學的解,除此之外還需要考慮慣性力、外力( 包括重力)和向心力的影響。

       (2)即使是一個較簡單的機器人,也至少需要 3~5 個自由度,比較復雜的機器人則需要十幾個甚至幾十個自由度。每一個自由度一般都包含一個伺服機構,它們必須協調起來,組成一個多變量控制系統。

       (3)由計算機來實現多個獨立的伺服系統的協調控制和使機器人按照人的意志行動,甚至賦予機器人一定“智能”的任務。所以,機器人控制系統一定是一個計算機控制系統。同時,計算機軟件擔負著艱巨的任務。

       (4)由于描述機器人狀態和運動的是一個非線性數學模型,隨著狀態的改變和外力的變化,其參數也隨之變化,并且各變量之間還存在耦合。所以,只使用位置閉環是不夠的,還必須要采用速度甚至加速度閉環。系統中經常使用重力補償、前饋、解耦或自適應控制等方法。

       (5)由于機器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成,所以存在一個“最優”的問題。對于較高級的機器人可采用人工智能的方法,利用計算機建立龐大的信息庫,借助信息庫進行控制、決策、管理和操作。根據傳感器和模式識別的方法獲得對象及環境的工況,按照給定的指標要求,自動地選擇最佳的控制規律。


       綜上所述,機器人的控制系統是一個與運動學和動力學原理密切相關的、有耦合的、非線性的多變量控制系統。因為其具有的特殊性,所以經典控制理論和現代控制理論都不能照搬使用。到目前為止,機器人控制理論還不夠完整和系統。


       工業機器人和相關控制系統主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全,廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

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